Першапачатковы замак (закладзены яшчэ Эдуардам Спаведнікам) некалькі разоў пашыраўся ў XII стагоддзі — спачатку для размяшчэння каралевы Мацільды і яе світы, потым па загадзе Генрыха II. Збудаванне належала да распаўсюджанага ў той час тыпу ўмацаванняў — плесі. У 1380 годзе ў замку прашло вяселле Генрыха Болінгбрака з Марыяй дэ Боўн.
З часоў Рычарда Львінае Сэрца замкам валодалі нашчадкі Уільяма д'Абіньі і Адэлізы Лувенскай. Пасля згасання роду Абіньі замак (разам з тытулам графа Арундэла) перайшоў па жаночай лініі да Фіц-Аланаў. У 1580 годзе ўладанні Фіц-Аланаў перайшлі па спадчыне да цяперашніх уладальнікаў, Говардаў. Уладальнікі замка не раз з'яўляюцца на старонках гістарычных харонік Шэкспіра.
Арундэльскі замак панёс вялікія страты падчас грамадзянскіх войнаў XVII стагоддзя. З вяртаннем моды на сярэднявечнае дойлідства 11-ы герцаг Норфалк на мяжы XVIII і XIX стст. абнавіў свае пакоі ў духу неаготыкі. Збудаванне працягвала перабудоўвацца і ў віктарыянскі перыяд, асабліва ў сувязі з візітам каралевы Вікторыі з мужам, які адбыўся ў 1846 годзе.
