Los restos musterienses más importantes d'Europa correspuenden a la cueva de la Carigüela, seique l'enclave principal d'unes cultures que pervivieron hasta'l 20.000 e. C., venceyada a grupos humanos del tipu Neandertal.
La tradición data'l castiellu como fortificación romana, que más tarde sería reconstruyida polos árabes, motivu pol que dalgunos torrexones son cilíndricos y otros cuadraos. Este, yera un puntu defensivu que controlaba'l tránsito mercantil escontra Xaén, Murcia y Almería.
Na dómina musulmana l'últimu alcalde qu'hubo foi al-Mandari, polo que se cree que'l castiellu foi de descansu y recréu utilizada por reis y nobles de Granada, yá que dichu alcalde yera partidariu de Boabdil. En 1485, tres la Reconquista cristiana, el castiellu ye abandonáu polos nazaríes, que nel so éxodu refundaron la ciudá marroquina de Tetuán, anguaño hermanada con Píñar.
El primer sellu del conceyu de Píñar tien el castiellu y data del añu 1850.
La Cueva de les Ventanes, de sumu interés pa la espeleoloxía, pertenez al Paleolíticu Cimeru; pudo tener mientres la Prehistoria dos usos fundamentales: d'una parte, como llugar d'hábitat, concentráu nes zones más próximes a la entrada cuando les condiciones hídriques y de mugor del interior dexar y, d'otra, llugar d'enterramientu, qu'ocuparía zones más fondes onde nun llega la lluz natural. Anque la primer ocupación que se realizó foi per parte de grandes carnívoroscuaternarios, yá que s'atoparon restos paleontolóxicos d'osus y hienes. Anguaño ye la única cueva d'España con accesos pa minusválidos. Los bellos paisaxes soterraños, onde pueden aprendese los procesos de formación d'un cavernamiento, al traviés de maquetes, paneles interactivos y exemplos naturales a lo llargo del cuévanu, y la visualización a escala real a lo llargo del percorríu visitable d'especies de fauna estinguíes, y la presencia humana n'escenes de la vida cotidiana, faen esti percorríu interactivo bien interesante.
El Castiellu árabe, a mediaos del sieglu XIV, nel periodu de refortificación del Reinu Nazarí foi un baluarte bien importante, especialmente por ser la frontera ente los reinos cristianos y el país granadín. El perímetru d'aproximao 3.000 m², ye llixeramente ovaláu, con muralla de diverses factures. Les torres son fundamentalmente rectangulares anque hai dos semicirculares. Adosáu a la muralla noroeste ta'l barcal y xunto a este nel interior, atopáronse restos de viviendes.