華威城堡坐落於雅芳河轉彎處的砂岩懸崖上。雅芳河流越了城堡東側,持續侵蝕著城堡岩石,然後形成懸崖。河川與懸崖並提供了天然的防禦。華威城堡位於沃里克郡的城鎮內;當1068年始建時,拆除了四棟隸屬科芬特住持(Abbot of Coventry)的房子以提供空間。城堡的位置因在戰略上可防止英格蘭中部地區的叛亂而顯重要[6]。
十二世紀時,英王亨利一世對羅傑·德·貝歐蒙,沃里克伯爵二世心存懷疑。為了削弱伯爵的勢力,亨利賦予吉歐伏瑞·德·克林頓(Geoffrey de Clinton)與伯爵相匹敵的權力[7]。克林頓獲贈與的土地包括了凱尼爾沃思城堡(Kenilworth)。凱尼爾沃思城堡在華威城堡以北約8公里(5英里)處,擁有與華威城堡相當的規模、建造成本與重要性,克林頓並以石材將之重建[8]。
在諾曼征服後,征服者威廉1068年於沃里克建立了城寨城堡,以在他向北方推進後繼續控制英格蘭中部地區[4][12]。城寨城堡由土堤--通常建有城堡要塞或塔樓--與城壁所組成,做為隱密的庭院。威廉任命亨利·德·貝歐蒙特(Henry de Beaumont),權威的諾曼家族之子,做為城堡的主管[6]。1088年,亨利·德·貝歐蒙特成了沃里克伯爵[6]。1119年,他在城堡內創立了諸聖教堂;伍斯特主教(Bishop of Worcester),因認為城堡不是設立教堂的好位置,於1127年至1128年間將其遷移[6]。1153年,羅傑·德·貝歐蒙,沃里克伯爵二世的妻子,因遭欺騙指她丈夫已死,而將城堡所有權讓渡給入侵的亨利·安茹軍隊,也就是後來的英王亨利二世[6][13]。根據十二世紀的歷史資料《史蒂芬傳奇》(Gesta Stephani)記載,羅傑·德·貝歐蒙死於聽聞妻子交出了城堡所有權[14]。亨利後來於西元1135年至1154年間的無政府狀態(The Anarchy)期間將城堡所有權歸還沃里克伯爵,以換取沃里克伯爵對其母親馬蒂爾達皇后的支持[15]。
展示於凱撒塔地下土牢內的絞刑台。
亨利二世統治時期(1154-89)時,城寨城堡被石製城堡取代。此次的新調整採用環狀堡壘(shell keep)的形式,並替所有建築物加上了幕牆(curtain wall)[11]。1173年至1174年男爵叛變期間,沃里克伯爵忠誠的歸順於英王亨利二世,華威城堡並用以貯存糧食[6]。伯爵領地內的城堡與土地由貝歐蒙特家族繼承一直到1242年。當湯瑪斯·德·貝歐蒙特,沃里克伯爵六世死後,城堡與土地由其妹瑪潔莉夫人(Lady Margery),亦沃里克女伯爵,所繼承。瑪潔莉夫人的丈夫在不久後逝世,而當她尋覓適當的丈夫人選時,城堡所有權歸屬於英王亨利三世。她在1242年12月嫁給了約翰·普雷瑟斯公爵(John du Plessis)後,英王歸還了城堡[6]。1264年至1267年的第二次男爵戰爭期間,威廉·瑪迪特,沃里克伯爵八世(William Maudit)對英王亨利三世的支持來得十分緩滯[6]。1264年,華威城堡在一場冷不防的攻擊中被來自凱尼爾沃思城堡的第六代莱斯特伯爵西蒙·德孟福尔佔領[6]。城堡東北側的圍牆之軟弱,使英王不費吹灰之力便能將其擊垮[6]。瑪迪特與伯爵夫人被帶至凱尼爾沃思城堡監禁,直到贖金付清為止。1267年威廉·瑪迪特死後,其頭銜與城堡傳給其外甥威廉·德·比尤錢普,沃里克伯爵九世(William de Beauchamp),。威廉死後,華威城堡經歷了七代的比尤錢普家族,其並在接下來的180年負責了城堡大部分的擴建。1312年,皮爾斯·格維斯頓,康沃爾伯爵一世(Piers Gaveston)因被一群由沃里克伯爵與湯瑪斯·普蘭塔甘內,蘭卡斯特伯爵二世(Thomas Plantagenet)所領導的權貴人士指控竊取皇家寶藏[16],而被蓋亞·德·比尤錢普,沃里克伯爵十世(Guy de Beauchamp)俘虜,監禁於華威城堡,一直到1312年6月9日的處決[6][17]。
比尤錢普伯爵家族的傳承終止於1449年,安·德·比尤錢普,沃里克女伯爵十五世(Anne de Beauchamp)的死[6]。理查·內維爾繼承了妻子的頭銜,成了下一任的沃里克伯爵。1469年夏季,內維爾起身反叛英王愛德華四世,並將英王監禁於華威城堡。內維爾企圖以英王的名義統治[6];然而,英王擁護者持續的提出抗議,迫使伯爵釋放了英王。內維爾隨後於1471年玫瑰戰爭與英王愛德華四世交戰,並於巴內特之役(Battle of Barnet)被處決。華威城堡所有權便傳至內維爾的女婿,喬治·普蘭塔甘內(George Plantagenet)。喬治·普蘭塔甘內於1478年被處決,他所有的土地傳讓予愛德華·普蘭塔甘內,沃里克伯爵十七世(Edward Plantagenet);然而,愛德華·普蘭塔甘內在其父死時年僅二歲,因此他的土地被皇冠私人公司(The Crown)佔領保管。他在索求歸還其地位時,先是遭愛德華四世囚禁,接著是理查三世,最終亨利七世。他被拘留於倫敦塔,一直到1499年因叛國罪被亨利七世處決為止[25];愛德華是自首次創銜以來的最後一位沃里克伯爵。[6]