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四足類 。
斑馬 是一種四足步行動物四足步行 （quadrupedalism）是一種動物使用四肢 或四腿 的地面運動模式。四足步行的動物 稱為四足步行類 （quadruped）。多數的四足步行類是脊椎 動物，包括牛 、狗 和猫 等哺乳動物 和蜥蜴 等爬行动物 。四足步行的英文quadrupedalism，由拉丁文 字首quadri- （意思為四）和字根-ped （意思為足）組成。四足類 的英文為tetrapod，則是由希臘文 字首tetra- （意思為四）和字尾-pod （意思為足、腿、肢）組成。
其他的動物很少有四足步行類，但有一些鳥類 ，例如鯨頭鸛 ，有時候會在撲向獵物後，使用牠們的翅膀來調整自己的身軀。[ 1]
四足步行類 （quadruped）和四足類 （tetrapod）兩個詞彙，都含有「四條腿」的意思，但卻有著不同的含意。四足類 指的是生物分類學 中，隸屬於四足總纲 （其歸類定義為由特定某個四足祖先所衍生出的後裔）的任何一種成員；而四足步行類則是指實際上使用四肢進行運動的動物。並非所有的四足類都是四足步行類，也不是所有的四足步行類都是四足類。
四足步行類和四足類之間的區分在演化生物學 中相當重要，尤其是在某些四足類的肢體已適應演化出其他功能的情况下，例如人類的手，鳥類的翅膀，鯨魚的鰭等。所有上述的動物都是四足類，但都不是四足步行動物。即使是四肢已完全喪失或已演變為痕跡器官 的蛇，也屬於四足類。
大多數四足步行類動物都屬於四足類，但也有少數的例外，譬如昆蟲中的螳螂 即是四足步行動物。
庫德人 中四足步行的家族2005年7月，科學家在土耳其 的鄉村地區發現了五個自然學會手脚走路的庫德族 兄弟姊妹。和黑猩猩 以雙手指節行走指節行走 [ 2] [ 3] [ 4] [ 5]
許多人認為四足步行有益於增强全身的力量，特别是從事跑酷 和自由奔跑 喬治·赫伯特（Georges Hébert） [ 6] 伊藤健一 [ 7] 爬行 中可被觀察到。[ 8]
波士頓機械狗BigDog 是一種動力平衡的四足機器人 ，由波士頓動力公司（Boston Dynamics） 、福斯特-米勒公司 NASA 的噴射推進實驗室 以及哈佛大学 的康科德野外工作站（Concord Field Station）於2005年共同研發製造。[ 9]
同樣由NASA的噴射推進實驗室，並與加州大学聖塔芭芭拉分校 的機器人實驗室合作製造的是RoboSimian，並在DARPA機器人挑戰賽 [ 10]
伏行（pronogrady），也就是軀幹 處於水平姿势，是一個和四足步行相關的概念。幾乎所有的四足步行動物都是伏行姿態的，而也有伏行的雙足步行動物，包括許多現存的鳥類和已經滅絕的恐龍。[ 11] 拉丁文 prōnus （意思為俯臥、前傾）和gradus （意思為步伐、姿態）組成。
具有直行（垂直）後背的非人類猿類可在所谓的指節行走中以四足步行的模式行走。[ 12]
^ Naish, Darren. B. rex! – Tetrapod Zoology . Scienceblogs.com. 2008-12-03 [2014-06-10 ] . （原始内容存档 于2012-05-08）. ^ Family Walks on All Fours, May Offer Evolution Insight, Experts Say . National Geographic. 8 March 2006 [2020-04-15 ] . （原始内容存档 于2016-05-24）. ^ Science May Finally Explain Why This Family Walks On All Fours . Huffingtonposts. 17 July 2014 [2020-04-14 ] . （原始内容存档 于2016-05-09）. ^ Time-warp family who walk on all fours . Daily Mail. 8 March 2006 [2020-04-14 ] . （原始内容存档 于2016-06-25）. ^ Türkmen S, Demirhan O, Hoffmann K, et al. Cerebellar hypoplasia and quadrupedal locomotion in humans as a recessive trait mapping to chromosome 17p . J. Med. Genet. May 2006, 43 (5): 461–4. PMC 2564522 PMID 16371500 doi:10.1136/jmg.2005.040030 ^ MovNa t . [2020-04-14 ] . （原始内容存档 于2007-10-26）. ^ Swatman, Rachel. Video: Watch Japan's Kenichi Ito scamper to GWR Day success with fastest 100 m running on all fours . Guinness World Records. 12 November 2015 [2020-04-14 ] . （原始内容存档 于2015-11-16）. ^ Mondschein, Emily R., Karen E. Adolph, and Catherine S. Tamis-LeMonda. "Gender bias in mothers' expectations about infant crawling." Journal of experimental child psychology 77.4 (2000): 304-316.
^ BigDog - The Most Advanced Rough-Terrain Robot on Earth . Boston Dynamics. [2011-04-06 ] . （原始内容存档 于2011-04-23）. ^ DARPA Robotics Challenge, RoboSimian (Track A) . JPL Robotics. [2016-03-07 ] . （原始内容 存档于2016-03-07）. ^ Andrada, Emanuel; Rode, Christian; Sutedja, Yefta; Nyakatura, John A.; Blickhan, Reinhard. Trunk orientation causes asymmetries in leg function in small bird terrestrial locomotion . Proceedings of the Royal Society B: Biological Sciences. 2014-12-22, 281 (1797): 20141405. PMC 4240980 PMID 25377449 doi:10.1098/rspb.2014.1405 ^ Primate Locomotion | Learn Science at Scitable . www.nature.com. [2019-12-19 ] . （原始内容存档 于2020-09-15）.
