Người đầu tiên quyết định xây dựng một cây cầu ở trước mặt École militaire bắc qua sông Seine là Napoléon Bonaparte với cái tên dự định là Cầu Champ-de-Mars (Pont du Champ-de-Mars) hoặc Cầu École militaire (Pont de l'École militaire). Tuy nhiên sau chiến thắng tại trạn Iéna ngày 14 tháng 10 năm 1806, Napoléon đã ra quyết định đổi tên cầu thành Cầu Iéna vào năm 1807.