Син службовця Йоахіма Германа Вальтера Міліуса і його дружини Анни Кароліни Вільгельміни, уродженої Мац. Йоахім Міліус, учасник Першої світової війни, помер 5 листопада 1918 року у військовому госпіталі. Після його смерті Анна Міліус разом із сином переїхала до своїх батьків.
1 срерпня 1933 року вступив у Гітлер'югенд, 1 жовтня 1933 року — в рейхсвер. 13 жовтня 1935 року вступив у Загальні СС (особистий номер 291 568), 1 травня 1937 року — у НСДАП (партійний квиток № 4 137 183). З 1 квітня 1937 по 31 січня 1938 року навчався в юнкерському училищі СС в Брауншвейзі. 12 травня 1938 року поступив на службу в шуцполіцію.
З жовтня 1939 по 26 червня 1944 року — командир 8-ї роти 3-го піхотного полку СС «Мертва голова» (згодом — 6-й панцергренадерський полк СС «Теодор Айке») дивізії СС «Мертва голова». З 26 червня 1944 року — командир 600-го парашутного батальйону СС. 2 травня 1945 року розпустив батальйон. Бійці Міліуса розділились на невеликі групи і здались американцям.
Після Другої світової війни Міліус жив у Гамбурзі, працював істориком. До кінця життя активно брав участь у заходах бундесверу та реконструкціях подій і боїв Другої світової війни, часто відвідував випускні в Школі повітряного транспорту в Альтенштадті.
Fallschirmjager der Waffen-SS im Bild, Deutsche Stimme Verlag, 2007, ISBN 978-3920677293
Література
Die Ordensträger der Deutschen Wehrmacht (CD), VMD-Verlag GmbH, Osnabrück, 2002
Kunzmann A., Milius S., Fallschirmjäger der Waffen-SS im Bild, Munin-Verlag, Osnabrück, 1986
Michaelis R., Das SS-Fallschirmjäger-Bataillon 500/600, Michaelis-Verlag, Berlin, 2004
Patzwall K., Scherzer V., Das Deutsche Kreuz 1941—1945, Geschichte und Inhaber Band II, Verlag Klaus D. Patzwall, Norderstedt, 2001, ISBN 3-931533-45-X
Strategi Solo vs Squad di Free Fire: Cara Menang Mudah!