Після закінчення війни, в жовтні 1948 року Стефана Есселя було призначено представником Франції в Організації Об'єднаних Націй, де у тому ж році він був одним з розробників Загальної декларації прав людини. В ООН Ессель від імені Франції виступав посередником у влагодженні міжетнічних конфліктів під час деколонізації у різних регіонах світу. Захист прав людини став одним з основних пріорітетів Есселя в ООН і у Франції. У 1962 році він заснував у Франції, освітню асоціацію помочі африканським емігрантам, також був членом французької комісії з прав людини.
Ессель критикував Ізраїль за військові злочини.[7]
За свій внесок у захист прав людини удостоївся премії ЮНЕСКО, а також отримав титул «Посол Франції».
«Обурюйтеся!»
У жовтні 2010 року 93-річний Ессель видав 32-сторінкову брошуру «Обурюйтеся!» (фр.«Indignez-vous!»), що стала світовим бестселером. Її видали понад 40 мовами загальним накладом у 4 млн примірників. Твір також перекладений українською, але так і не був виданий.
Ессель закликає до «мирного і ненасильницького повстання» проти влади олігархів з метою ліквідувати нерівність між багатими і бідними, забезпечити дійсну свободу преси, відновити систему соціального захисту, сприяти захисту довкілля. Автор виступає з нищівною критикою політики Ізраїлю на палестинській території, за що зазнав нападки з боку про-ізраїльських організацій Франції. На думку оглядачів, книжка Есселя надихає на протестні акції молодь у всьому світі.[8][9]