З 1922 по 1926 рік — командир 81-го кавалерійського полку. В 1927 році закінчив курси удосконалення старшого командного складу, і у тому ж році призначений командиром окремого кавалерійського ескадрону. З 1930 року — помічник начальника відділу штабу Московського військового округу. З червня 1931 року призначений для особливих доручень при члені Реввійськраді СРСР С. М. Будьоному, із серпня 1932 року — помічник інспектора кавалерії РСЧА.
У 1933 році закінчив військову академію імені Фрунзе, після чого служив помічником командира, а потім командиром 7-ї самарської кавалерійської дивізії.
З червня 1942 року П. О. Бєлов призначений командуючим 61-ю армією на чолі якої відзначився у боях за Дніпро. В період з 26 вересня по 1 жовтня 1943 року частини і з'єднання 61-ї арміїфорсували Дніпро біля села Любеч і захопили плацдарм на його правому березі.
Ім'я П. О. Бєлова увіковічнено на меморіалі героїв-івановців в обласному центрі і на стелі шуян — Героїв Радянського Союзу, встановленій на військовому меморіалі на Троїцькому кладовищі.