İnkalar Rancagua yakınlarında Copequén adında bir yerde yerleşmişlerdir. Bu yerleşim Cuzco'daki İnkaların boyunduruğunda bulunuyordu. Daha ilk zamanlarda KonquistadorAlonso de Córdova, Rancagua'da glysi ve diğer el işlerinin üretimine başlar. 1580'de Rancagua doktirni ile bir şehir oluşturulmasına karar verilir. İlk başta bir kilise kurulur ve daha sonra aynı yerde bir kathedral yapılır. 1625'e kadar İspanyol yerleşimcilerin sayısı hızla artar.
1687 yılında Alonso de Córdova'nın bir varisi ölür ve burasının 152 eski sakini arazi hakkını alır. 1711 yılında İspanyollar şehirde küçük bir askeri üs kurar.
1743'te Juan Francisco de ArrecheaSanta Cruz şehrini örnek alarak sistemli bir planlama ve şehir bölgesinin düzenlenmesine başlar. Vali José Antonio Manso de Velasco, 5 Ekim 1743'te şehri kurar. Resmi olarak şehir hakları ise 29 Temmuz 1749'da verilir.
