Horsens kelimesinin eski Dancahors (at) ve næs (burun), kelimelerinden türediğine inanılmaktadır. On ikinci yüzyılda Horsenes olarak isimlendirilmiştir. Şehirde onuncu yüzyıldan kalma evler ve pagan mezarlarının kalıntıları vardır. On ikinci yüzyılda III. Sweyn ve I. Valdemar, şehirde kullanılmak üzere ilk sikkeleri bastırmışlardır. On üçüncü yüzyılda şehrin, kendisine ait bir yasal kodu vardı. Kazılar sonucunda şehrin 1300'lü yıllarda liman çevresinde genişletildiğini ortaya çıkarmıştır.
19. yüzyılın ortalarında şehirde sanayileşme başladı ve kırsal nüfusun oldukça büyük bir bölümü şehir merkezine göç etti. Böylece, Danimarka'nın Kopenhag dışındaki ilk demir, tütün ve tekstil fabrikaları Horsens'da açıldı.
Önemli sakinleri
Bodil Kjær (1932–günümüz), mimar ve mobilya tasarımcısı