Församlingen har medeltida ursprung under namnet Badelunda församling som 1962 namnändrades till det nuvarande. 1540 införlivades Furby församling.
Församlingen utgjorde till 1 maj 1921 ett eget pastorat för att därefter till 1962 vara annexförsamling i pastoratet Irsta och Badelunda och från 1962 till 2014 åter utgöra ett eget pastorat.[6] Från 2014 ingår församlingen i Västerås pastorat.[7]
^Stift, kontrakt och pastorat i nummerordning med ingående församlingar 2020-01-01, SCB, läs online.[källa från Wikidata]
^ [ab] Medlemmar i Svenska kyrkan i förhållande till folkmängd den 31.12.2019 per församling, kommun och län samt riket, Svenska kyrkan, läs online.[källa från Wikidata]