Madrazo utbildade sig i klassicistisk riktning hos bland andra Jacques-Louis David, blev "kammarmålare" hos Ferdinand VII, och utförde bland annat ett ryttarporträtt av honom som nu finns på Pradomuseet. Han blev senare Pradomuseets chef 1826–1837 och publicerade dess tavlor. Som målare utförde han främst historiemålningar och porträtt.