Millward je študiral na srednji šoli Cathays v Cardiffu, nato pa na Univerzitetni šoli v Južni Valiziji, kjer je postal predavatelj.[6] Poročil se je s Silvio Hart, s katero je imel dva otroka: Llio, igralka in pevka, ter Andrasa, pisatelj in trener borilnih veščin, ki je umrl oktobra 2016.[4]
Millward je začel delovati v Stranki Walesa (Plaid Cymru). Skupaj z valižanskim zgodovinarjem Johnom Daviesom je na Poletni šoli Stranke Walesa poleti 1962 ustanovil Društvo za valižanski jezik (Cymdeithas yr Iaith).[4] Millward je dvakrat kandidiral za stranko v Cardiganshiru na splošnih volitvah leta 1966 in v Montgomeryshiru leta 1970, vendar ni bil izvoljen.[6] Leta 1966 je bil izvoljen za podpredsednika Stranke Walesa.[7] Pravkar je končal dvoletni mandat podpredsednika Stranke Walesa, ko so ga prosili, naj princa Karla pouči valižanščino pred njegovim ustoličenjem za valižanskega princa. To je potekalo devet tednov na Univerzi v Aberystwythu, pred ustoličenjem valižanskega princa 1. julija 1969.[8]
Millward je bil pozneje predstavnik Stranke Walesa za vodno politiko in se je zavzemal za nenasilno neposredno akcijo proti gradnji novih rezervoarjev.[9] Leta 1976 ga je obrekoval Willie Hamilton, ki je trdil, da je bil med poučevanjem Karla vpleten v teroristične dejavnosti; v poravnavi je prejel 1.000 funtov.[10]
Millward se je nato osredotočil na akademsko kariero in učil valižanščino v Aberystwythu. V zgodnjih osemdesetih letih je podpiral uspešno kampanjo Gwynforja Evansa za televizijsko postajo v valižanskem jeziku.[11] Leta 2003 je začel kampanjo za ustanovitev centra v spomin na Dafydda ap Gwilyma.[12]
Njegova avtobiografija Taith rhyw gymro je izšla leta 2015.[13]
Mark Lewis Jones ga je interpretiral v Netflixovi seriji Krona (The Crown), kjer je prikazan, kako valižanskega princa uči valižanščino.[4] Epizoda z naslovom Tywysog Cymru (valižanski princ) je bila pohvaljena zaradi uporabe valižanščine v večini dialogov in opisana kot »izjemno koristna« za promocijo valižanščine po vsem svetu.[14]
.svg){kind=small}
