Leta 1876 je bila poimenovana Franca Jožefa cesta, leta 1919 preimenovana v Aleksandrovo cesto.[2] Leta 1946 je Mestni ljudski odbor Ljubljana preimenoval dotedanjo Ulico 3. maja v Cankarjevo cesto, po slovenskem pisatelju Ivanu Cankarju.[3] Cesta je del nekdaj priljubljene ljubljanske promenade, ki je povezovala ljubljanski grad in park Tivoli.