Milan Kiripolský študoval na deväťročnej ZŠ v Beluši, potom na gymnáziu v Púchove. Vysokoškolské štúdia absolvoval na Filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave, na katedre etnológie získal titul PhDr. v roku 1981.
Počas života pracoval pre Okresné osvetové stredisko a Okresnú pamiatkovú správu v Považskej Bystrici. V 1969 bol iniciátorom zriadenia Okresného vlastivedného múzea v Považskej Bystrici. Je autorom libreta a scenára prvej stálej expozície dejín a národopisu považskobystrického regiónu.
Po nástupe normalizácie nemohol publikovať pod vlastným menom.
V rokoch 1982 – 1990 pôsobil v Kysuckom múzeu v Čadci. Spolupracoval na projekte areálu vodných stavieb v Múzeu kysuckej dediny vo Vychylovke a neskôr projektu obnovy areálu múzea. Podieľal sa aj na tvorbe scenára stálej expozície starších dejín Kysúc, umiestnenej v kaštieli v Radoli.
Je autor šiestich štúdii zameraných na technické zariadenia v tradičnej stavebnej kultúre, vodné stavby a ich paralely v oblasti Kysúc, spoločenské stavby na severozápadnom Slovensku, technické zariadenia na mletie obilia a valchy v oblasti Kysúc.
V druhej polovici 80. rokov odborné štúdie venované výtvarnej aktivite ľudových umelcov z Kysúc a severozápadného Slovenska.
Člen redakčnej rady Zborníka SNM – Etnografia (1992 – 1997)
Predseda redakčnej rady Zborníka SNM – Etnografia (1993 – 1995)
Člen redakčnej rady Slovenského národopisu, Pamiatok a múzeí
Člen výboru Muzeálnej slovenskej spoločnosti
Predseda odbornej komisie pre múzeá kultúr etnických minorít pri NMC SNM v Bratislave
Tvorba
Milan Kiripolský bol spolutvorcom spoločného programu a projektu SNM – EM a ďalších muzeálnych pracovísk zameraných na výskum, dokumentáciu a propagáciu kultúr etnických minorít na Slovensku. Písal novely, literárno-dramatické a historicko-národopisné relácie vysielané predovšetkým stredoslovenským Slovenským rozhlasom v Banskej Bystrici. Tvoril scenáre rozsiahleho cyklu Encyklopédia slovenských obcí pre Slovenskú televíziu.
