Po predanju na tom mjestu postojao je kraljevski dvor još od vremena danskogakraljaKnuta Velikog, Edwardu Ispovjedniku bio je premali pa je na istom mjestu podigao novi u 11. vijeku, kog je William I Osvajač proširio.[1] Taj dvorac je 1512. pretrpio velik požar, pa se od tog vremena nije upotrebljavao za kraljevsku rezidenciju, od 1550. dvorska kapela sv. Stjepana počela se upotrebljavati za zasjedanja Donjeg doma parlamenta, koji je dotad održavao sjednice u jednoj od dvorana Westminsterske opatije, a Gornji Dom uzeo je za svoje sjednice drugu dvoranu u dvorcu.[1]
Veliki požar 1834. uništio je stari dvorac od kog su ostale jedino zidine Westminsterske dvorane, Toranj dragulja (Jewel Tower), klaustri i kripta u kapeli sv. Stjepana.[1]
Natječaj za izgradnju novog parlamenta osvojio je arhitektCharles Barry1837., koji je predložio da se podigne u neogotičkom stilu, ponudivši to kao obnovu tradicije stare engleskegotike. Neizgorjele dijelove starog zdanja, osim nešto udaljenijeg Tornja dragulja, ukomponirao je u novi kompleks od preko 1 100 prostorija simetrično raspoređenih oko niza od dva atrija. Kamen temeljac položen je 1840. a građevinski radovi dovršeni 1860.[1]
Burryju je kod izgradnje i uređenja enterijera pomagao kolega Augustus Pugin, tadašnji veliki autoritet po pitanju gotičke arhitekture. Obojica su umrla a da nisu dočekala kompletno dovršenje i uređenje.
Kompleks Westminsterske palače prostire se na terenu od 8 hektara, glavna fasada uz Temzu duga je 265,8 metara.
Dvije najveće dvorane u kompleksu su Gornji Dom (House of Lords) dug 29.5 m i Donji Dom (Commons) dug 21 m. Kompleks zaokružuju dva tornja na svakom njegovom kraju, Viktorijin toranj visok 102 m. sa zapada i Toranj sv. Stjepana, sa istoka na kom se nalazi slavni Big Ben visok 97.5 m.[1]
Kako god je bio velika kad su je osmislili njeni projektanti u 19. vijeku, palača je postala premala već polovicom 20. vijeka, pa je 1975. kupljena obližnja zgrada Norman Shaw i preuređena za potrebe vlade, ali je i to proširenje postalo nedovoljno pa je 2000. podignuta nova građevina Portcullis.