Naselja u okolici grada postoje od prapovijesnih vremena, što dokazuju nalazi u spiljama Maltravieso i El Conejar. Grad su osnovali Rimljani25. g. i Stari grad (špa.Ciudad Monumental) još uvijek ima stare srednjovjekovne zidine koje su od 1986. g. UNESCO-va svjetska baština.
Quintus Caecilius Metellus Pius je 25. pr. Kr. osnovao rimski grad Castra Caecilia koji se u Rimskom Carstvu rastao i razvijao zahvaljujući strateškom vojnom položaju. Neki dijelovi rimskih zidina iz 3. i 4. stoljeća su još uvijek sačuvani, uključujući jedna gradska vrata, Arco del Cristo.
Nakon pada Zapadnog Rimskog Carstva grad su okupirali Vizigoti u čijem je posjedu počeo propadati dok ga nisu osvojili Arapi u 8. stoljeću. Slijedećih stoljeća više puta su ga osvajali kršćanski vladari, no Arapi su obnovili grad, njegove zidine, palaču i više tornjeva od kojih je najpoznatiji Torre de Bujaco. Tijekom ovog razdoblja grad je imao veliku i važnu populaciju od 2.000 Židova u 140 obitelji. Nakon rekonkviste 1492. godine, muslimanska i židovska populacija je izbačena iz grada, ali se njihov kulturni utjecaj još uvijek osjeti u mnogim četvrtima kao što je Barrio San Antonio.
Cáceres je procvao nakon otrkića Novog svijeta kada se grade domovi i palače mnogih španjolskih plemića, od kojih su mnogi učestvovali u putovanjima do Amerike gdje su stekli veliko bogatstvo. U 19. st. Cáceres postaje glavnim gradom provincije kada nastupa razdoblje rasta koje je prekinuo tek Španjolski građanski rat.
Danas su je gradu izgrađeno Sveučilište, kao i mnoge regionalne upravne zgrade.
