В октябре 1956 года Моисеенков в составе своего полка вступил на территорию Венгерской Народной Республики и принял активное участие в боях с венгерскими мятежниками. Когда танковый батальон 327-го гвардейского мотострелкового полка остался без горючего, Моисеенков во главе автоколонны бензовозов направился к нему и обеспечил заправку техники. Но при возвращении 30 октября 1956 года колонна была атакована вооруженными мятежниками. Моисеенков организовал оборону и лично участвовал в бою, благодаря чему основная часть колонны сумела пробиться к намеченной цели. Моисеенков был контужен и попал в плен. Повстанцы предлагали ему перейти на их сторону, но он отказался, и после зверских пыток был заживо сожжён. Похоронен в Будапеште[1].
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 18 декабря 1956 года за «мужество и отвагу, проявленные при выполнении воинского долга», гвардии капитану Григорию Петровичу Моисеенкову присвоено звание Героя Советского Союза посмертно.
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1987. — Т. 1 /Абаев — Любичев/. — 911 с. — 100 000 экз. — ISBN отс., Рег. № в РКП 87-95382.
Воробьёв М. В. Смоляне — Герои Советского Союза / М. В. Воробьёв, В. Е. Титов, А. К. Храпченков. — 3-е изд., доп. — М.: Московский рабочий, 1982. — С. 367—368. — 622 с.