Роберт был старшим сыном 3-го барона де Клиффорда, носившего то же имя, и его жены Изабеллы Беркли. На момент смерти отца в 1344 году Роберту-младшему было от 13 до 16 лет[3]; его опекуном стал Ральф Невилл, 2-й барон Невилл из Рэби, вскоре женивший Клиффорда на своей дочери Эуфемии[4][5].
Барон принял участие в боевых действиях на континенте. Там он и умер в 1345 году, не успев достигнуть совершеннолетия. Детей у Роберта не было[6], так что родовые земли и титул перешли к его младшему брату Роджеру[3].
Cokayne, G. The Complete Peerage of England, Scotland, Ireland, Great Britain and the United Kingdom: Extant, Extinct, or Dormant. — London : St Catherine Press, 2000. — Vol. V.
Mosley C. Burke's Peerage and Baronetage (англ.). — Crans: Burke's Peerage, 1999. — Vol. 1. — 3400 p. — ISBN 1579580831.