1) Мария Доминика Магдалена фон унд цу Лихтенштейн (1719—1724) 2) Мария Франциска Анна Ксаверия Антония Сюзанна Траутсон, графиня цу Фалькенштайн
Дети
от 1-го брака: Карл Йозеф Антон, Иоганн Адам Йозеф и Мария Терезия от 2-го брака: Мария Анна, Йозеф Франц, Мария Франциска Тереза-Ксаверия Антония Октавия, Мария Антония, Франц, Мария Анна, Иоганн Баптист, Алоис и Франц Ксавьер
Его старший брат Леопольд (1694—1704) умер в возрасте 10 лет, и Генрих Йозеф стал единственным наследником отца. В 1715 году принц приехал в Силезию и в течение одного года находился в Зембицком княжестве. Он планировал перестроить замок в Зомбковицах, потратил на эти цели 8 000 талеров, а дополнительные деньги потребовал с жителей Зомбковице-Слёнске. После проведения определенных работ принц прекратил строительство из-за высокой стоимости.
Генрих Йозеф Йоханн фон Ауэршперг был женат дважды . 21 мая1719 года он женился первым браком на принцессе Марии Доминике Магдалене фон унд цу Лихтенштейн (5 августа 1698 — 2 июня 1724), младшей дочери князя Ханса Адама I, князя Лихтенштейн (1662—1712) и графини Эдмунды Терезы Марии фон Дитрихштейн (1652—1737). У них родилось трое детей:
Карл Йозеф Антон (17 февраля 1720 — 2 октября 1800), 5-й князь фон Ауэршперг (1783—1800) и князь Зембицкий (герцог Мюнстерберг) (1783—1791), жена - графиня Мария Жозефа Траутсон фон Фалькенштейн (1724-1792), 13 детей
Иоганн Адам Йозеф (27 августа 1721 — 11 ноября 1795), 1 брак с графиней Катариной фон Шенфельд (1728-1753), 5 детей; 2 брак - с Марией Вильгельминой Йозефой фон Нейпперг (1738-1773), брак бездетный
Мария Терезия (16 августа 1722 — 13 сентября 1732).
Через два года после смерти своей первой жены 7 мая1726 года женился на Марии Франциске Анне Ксаверии Антонии Сюзанне Траутсон, графине цу Фалькенштайн (11 августа 1708 — 12 апреля 1761), дочери графа Иоганна Леопольда Траутсона, 1-го князя цу Фалькенштайн, и его жены, урожденной Марии Терезии Унгнад, графини фон Вейсенвольф. У них было девять детей:
Мария Анна (13 августа 1730 — 17 марта 1731)
Йозеф Франц (31 января 1734 — 21 августа 1795), принц-епископ Пассау, кардинал
Мария Франциска Тереза-Ксаверия Антония Октавия (22 марта 1735 — 16 ноября 1800), муж с 1758 года граф Йозеф Кински-Вхинич-и-Теттау (1734—1790), 2 детей
Мария Антония (30 сентября 1739 — 30 июня 1816), муж с 1755 года Гундакар Томас фон Вурмбранд-Штуппах (1375—1791), 6 детей
Франц (5 сентября 1741 — 22 октября 1795), женился в 1776 году на баронессе Винценце фон Рехбах (1760—1800)
Мария Анна (26 апреля 1743 — 8 мая 1816), муж с 1760 года граф Йозеф фон Врбна (1738-1819), 1 сын
Иоганн Баптист (28 февраля 1745 — 3 марта 1816), не женат, бездетен
Алоис (20 марта 1747 — 24 марта 1817), не женат, бездетен
Франц Ксавьер (19 января 1749 — 8 января 1808), женат с 1803 года на графине Марии Елизавете Кауниц, 2 детей.
Piotr Napierała. Konflikt dwóch światów. Terezjańscy i józefińscy biurokraci w Galicji (1772—1790). // Polacy wobec wielości kultur. Wczoraj-dziś-jutro. / Red.: G. Pełczyński, K. Święcicki. — Gniezno: KMB-DRUK, 2009. — S. 91—102. — ISBN 978-83-61352-40-2.
Marian Tyrowicz. Galicja od pierwszego rozbioru do Wiosny Ludów 1772—1849 — wybór tekstów źródłowych. — Wrocław, 1956.
Tuma K. z Auersperga. // Ottův Slovník Naučný. — T. 2. — Praha, 1889. — S. 1019—1025.