Юрское расположено почти на границе с Орловской областью; до неё — 1,5 км.
Основано предположительно в начале XVIII века. В документах 1778 года упоминается деревня Юрска́я, расположенная по обе стороны Юрского Колодезя. От этого колодезя и произошло название селения, а тот в свою очередь от слова юр (ср. стоять на юру).