В 1240 году Ричард участвовал в крестовом походе в Святую землю. Хотя он не принимал участие в сражениях, ему удалось добиться освобождения пленников, включая Амори Монфорского, а также предать земле тела крестоносцев, погибших при штурме Газы в ноябре 1239 года. Ричард вновь укрепил Аскалон, стены которого были разрушены Саладином. В январе 1242 года он вернулся в Англию.
В 1250 году вступил в союз с папой Иннокентием IV, но в 1252 году отказался от предложенной ему папой короны Сицилии.
После смерти в январе 1256 года Вильгельма Голландского, Ричард принял предложенную ему архиепископом Кёльна и другими князьями немецкую корону (13 января 1257 года). 27 мая 1257 года он добился путем подкупа поддержки курфюрстов и был коронован в Ахене как король римлян. С тех пор он несколько раз появлялся в Германии, издавал законы против разбойников, утвердил привилегии Страсбурга, Хагенау и других имперских городов.
Когда в Англии началась междоусобная война, Ричард стал на сторону своего брата короля Генриха III и в сражении при Льюисе (14 мая 1264 года) попал в плен к Симону де Монфору, где пробыл в заключении 16 месяцев. В последний раз Ричард был в Германии в 1268 году.
1-я жена: (с 30 марта 1231 года) — Изабелла Маршал (9 октября 1200 — 17 января 1240), вторая дочь Уильяма Маршала (1146 — 14 мая 1219), 1-го графа Пембрука, и Изабеллы де Клэр (1172—1220), умерла при рождении четвёртого ребёнка. Дети:
Джон (31 января 1232 — 22 сентября 1233)
Изабелла (9 сентября 1233 — 10 октября 1234)
Генрих (2 ноября 1235 — 13 марта 1271), погиб бездетным при жизни отца, он был убит своими кузенами Ги и Симоном де Монфорами
Николас (17 января 1240), умер вскоре после рождения
Эдмунд (26 декабря 1249 — сентябрь 1300), 2-й граф Корнуолльский с 1272 года, женат (с 6 октября 1272 года) на Маргарите де Клэр (1249—1313)
Ричард (1252 — март 1296)
3-я жена: (с 16 июня 1269 года) — Беатриса фон Фалькенбург (1253—1277). Брак с Беатрисой был бездетным.
Наследником Ричарда — 2-м графом Корнуоллским — стал сын от второго брака: Эдмунд (1249—1300).
У Ричарда было ещё не менее двух внебрачных сыновей, мужское потомство одного из которых — Ричарда де Корнуолл (ок. 1234 — 1272) — продолжалось ещё не менее четырёх поколений.
