Древнейший медный топор в Европе, найденный в Прокупле, является свидетельством того, что металлургия в Европе возникла около 5500 года до н. э. на территории культуры Винча[1][2].
Впервые город упоминается в 1395 году, как город святого Прокопия, от имени которого Прокупле получил своё название.