В XVII веке село Кузьминское (варианты: Косьминское, Козминское) во владении Троице-Сергиева монастыря, в 1764 году указом Екатерины II крестьяне села переведены из монастырских в государственные.
В Списке населенных мест 1859 года[2] значится казённое село Кузьминское, имеющее 61 двор и 421 жителя. В середине XIX-начале XX века Кузьминское было центром приходаЩербининскойволостиТверского уезда. В селе каменная Иоанно-Предтеченская церковь (построена в 1775 году, в настоящее время не существует), в 1914 году прихожан в деревнях Мятлево, Федосово, Полукарпово, Меженино, Мишево, Сентюрино, Маринино — 2260 человек.
В 1930-40-х годах село было центром Кузьминского сельсовета Калининского района (с 1935 года в составе Калининской области), в который входили деревни Мишнево и Полукарпово и станция Кузьминка.
В 1970-80-е годы в Кузьминском отделение ОПХ «Заветы Ленина», школа, магазин.