Косма берёт начало на Тиманском кряже в Ненецком автономном округе[3]. Течёт на юг. Почти на всём протяжении течёт по ненаселённой местности. Русло крайне извилистое, особенно в нижнем течении, где река выписывает гигантские излучины. Косма впадает в Цильму на северо-западе Республики Коми.