Em 11 de junho de 1776, Livingston foi nomeado para um comitê do Segundo Congresso Continental, conhecido como Comitê dos Cinco, que recebeu a tarefa de redigir a Declaração de Independência. Depois de estabelecer um esboço geral para o documento, o comitê decidiu que Thomas Jefferson escreveria o primeiro rascunho. O comitê revisou o rascunho de Jefferson, fazendo grandes mudanças, antes de apresentar o rascunho revisado de Jefferson ao Congresso em 28 de junho de 1776. Antes que ele pudesse assinar a versão final da Declaração, Livingston foi chamado de volta por seu estado. No entanto, ele enviou seu primo, Philip Livingston, para assinar o documento em seu lugar. Outro primo, William Livingston, iria assinar a Constituição dos Estados Unidos.[5]