O título Princesa da Beira foi criado em 1645, pelo rei D. João IV de Portugal, como designação da filha mais velha do monarca, independentemente de ser ou não, herdeira presuntiva da coroa. O título Príncipe do Brasil estava reservado aos primogénitos varões do monarca, estes sim, quando existissem, sempre herdeiros presuntivos da coroa. Até então o herdeiro real tinha o simples título de Príncipe, sendo que a filha mais velha do monarca apenas o recebia se não tivesse irmãos varões.
Em 17 de Dezembro de 1734 o rei D. João V reorganiza o sistema de títulos da família real. A partir daí, tanto o título de Príncipe do Brasil como o de Príncipe da Beira poderiam ser atribuídos a pessoas dos dois sexos. Passavam a ser Príncipes do Brasil todos os herdeiros presuntivos do trono. Já o título de Príncipe da Beira passava a ser o do filho herdeiro do Príncipe do Brasil (portanto, o segundo na linha de sucessão). Pelo novo sistema, a primeira Princesa da Beira foi a neta recém-nascida de D. João V, D. Maria Francisca, futura rainha D. Maria I. O Primeiro Príncipe da Beira do sexo masculino foi D. José, filho da Princesa D. Maria Francisca.
Ao título de Príncipe da Beira é associado o tratamento de Alteza Real (S.A.R.)
Princesas da Beira, na qualidade de filhas mais velhas do monarca
D. Joana (1645-1653), na qualidade de filha mais velha de D. João IV
D. Catarina Henriqueta (1653-1662), na qualidade de filha mais velha de D. João IV, em virtude da morte da Princesa D. Joana, tornando-se depois Rainha de Inglaterra
D. Maria da Glória (1819-1821) (1ª vez), na qualidade de primogénita herdeira do Príncipe D. Pedro de Alcântara, perdendo o título ao nascer D. João Carlos, por este ser varão.
D. Miguel (1820), na qualidade de varão mais velho do Príncipe D. Pedro de Alcântara.
D. João Carlos (1821-1822), na qualidade de varão mais velho do Príncipe D. Pedro de Alcântara.
D. Maria da Glória (1822-1826) (2ª vez), em virtude de ter voltado a ser a herdeira de D. Pedro de Alcântara em relação ao trono de Portugal, ao morrer o Príncipe D. João Carlos.
D. Pedro Folque de Mendoça Rolim de Moura Barreto, 6º Duque de Loulé (nascido em 1958, na qualidade de primogénito D. Alberto Nuno Carlos Rita Folque de Mendoça Rolim de Moura Barreto, 5º Duque de Loulé)
D. Henrique Nuno (nascido em 1997, na qualidade de primogénito do pretendente D. Pedro Folque de Mendoça Rolim de Moura Barreto, 6º Duque de Loulé)
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