O Imperador converteu o condado do Luxemburgo num feudo e entregou-o ao seu irmão. Teobaldo I de Bar, que casara com Ermesinda do Luxemburgo, herdeira de Henrique IV, negociou a renúncia do Condado com Otão no ano seguinte.
Otão casou com Margarida de Blois, filha de Teobaldo V de Blois, em 1190. Margarida era a primogénita de Teobaldo, pelo que sucedeu ao pai. A sua segunda filha, Beatriz, foi, mais tarde, também condessa.
Otão foi assassinado em Besançon. A sua filha Joana herdou o governo da Borgonha.