Foi o segundo navio hidrográfico, da Marinha Portuguesa, a ostentar esse nome e, por isso, é ocasionalmente referido como Carvalho Araújo II.
Foi construído, em 1942, nos estaleiros Harland & Wolf em Belfast, no Reino Unido, como uma corveta da Classe Flower, sendo baptizado como HMS Chrysantemum.
Em 1958, foi adquirido, pela Marinha Portuguesa à empresa baleeira Hector Whalling Co. da Cidade do Cabo. Foi transformado em navio hidrográfico e comissionado para a Missão Hidrográfica de Angola e São Tomé e Príncipe, a partir de 1959. Durante vários anos fez também a rota dos Açores.
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