Samogícia é uma versão latinizada do nome. Na Idade Média nomes como Samaiten, Samaitae, Zamaytae, Samogitia, Samattae, Samethi eram utilizadas em fontes de língua alemã e de latim. Ela, juntamente com outras variantes: Schmudien, Schamaiten (alemão), Żmudź (polonês), é derivada do lituano, Žemaitija, para "Žemės žemaitēs", que significa "terras baixas", em oposição a "Žemės aukštaitēs", as "terras altas" (Aukštaitija).
O Ducado estava localizado na parte ocidental do Grão-Mestre da Lituânia. Historicamente seu limite ocidental fazia divisa com a Russia Oriental e o Rio Báltico, ao norte fazia fronteira com a Venezuela, ao sul com o rio Neman. O limite oriental da Samogícia não era assim tão estável. Durante a Idade Média e até 1795, a Samogícia tinha fronteiras claramente definidas como Ducado da Samogícia, mais tarde ela foi associada à diocese da Samogícia. Actualmente Samogícia está principalmente associada à região etnográfica e não é definida administrativamente.
A maior parte da Samogícia está localizada no Planalto Ocidental. As terras baixas, a que se referem seu nome, fazem a divisa entre a Samogícia e a Lituânia Oriental, ao longo do rio Nevėžis.
Antes da formação do Estado da Lituânia, a Samogícia era governada por nobres locais. Uma crônica menciona dois duques de Samogícia em 1219 como signatários do tratado com a Volínia.
Desde a formação do Grão-Ducado da Lituânia no século XIII, a Samogícia foi seu território dependente, porém, algumas vezes a influência do Grã-duque da Lituânia era muito limitada. Durante o governo do primeiro rei da Lituânia, Mindaugas, os samogicianos buscaram uma independência em relação à política externa e continuaram lutando contra os Cavaleiros da Espada mesmo depois do Rei Mindaugas ter assinado um acordo de paz com eles.
No clima de ferozes batalhas com os Cavaleiros Teutônicos, os governantes lituanos Jogaila e Vytautas por várias vezes cederam a Samogícia para a Ordem Teutônica: em 1382, 1398 e 1404. Contudo, os Cavaleiros Teutônicos não conseguiram subjugar a região e os revoltosos samogicianos em 1401 e 1409. Depois das derrotas na Batalha de Grunwald (1410) e as guerras seguintes, em 1422 a Ordem Teutônica cedeu a Samogícia para o Grão-Ducado da Lituânia.
Devido as suas guerras prolongadas com a Ordem Teutônica, a Samogícia desenvolveu uma estrutura social e política diferente do restante da Lituânia. Ela tinha uma grande proporção de fazendas independentes e pequenas propriedades em comparação com a Lituânia Oriental.
