Originalmente, erguia-se um castelo normando em posição dominante no ponto mais alto deste lugar.
Durante a Guerra Civil Inglesa foi uma das mais notáveis fortificações dos apoiantes de Carlos I da Inglaterra. Posteriormente passou para as mãos dos Duques de Rutland e, logo depois, foi destruído parcialmente por um incêndio. Foi reconstruído pela esposa do quinto Duque, ganhando o seu actual aspecto de castelo gótico. O arquitectoJames Wyatt foi o principal responsável por esta reconstrução, e por isso Belvoir ficou com uma aparência superficial de um castelo medieval, com a sua torre central a recordar o Castelo de Windsor. O actual castelo é o quarto edifício que se ergue no local desde os tempos normandos.
Belvoir foi um solar real até ser concedido a Robert de Ros, 1º Barão de Ros em 1257. Quando aquela família se extinguiu, em 1508, o solar e o castelo passaram para a posse de George Manners, 12º Barão de Ros, que herdou o castelo e a baronia através da sua mãe. O seu filho foi feito Conde de Rutland em 1525, e John Manners, 9º Conde de Rutland foi feito Duque de Rutland em 1703. Desta forma, o Castelo de Belvoir tem sido a residência da família Manners nos últimos quinhentos anos e sede dos Duques de Rutland desde há mais de três séculos.
O edifício encontra-se aberto ao público e contém muitas obras de arte. Em 1964, foi ali instalado um museu sobre regimentos de cavalaria, o Queen's Royal Lancers Regimental Museum dos 17º e 21º regimentos, mas a sua saída foi requerida em 2007. Os pontos mais altos da visita são as luxuosas salas de aparato, sendo as mais famosas o Elizabeth Saloon (Salão de Isabel - nomeado em homenagem à esposa do quinto Duque), a Regents Gallery (Galeria dos Regentes) e a Sala de Jantar de Aparato de inspiração romana.
Propriedade
O Castelo de Belvoir está localizado numa vasta propriedade de 15.000 acres (120 km²). Os campos paisagísticos próximos do castelo também estão abertos ao público, podendo ainda ser vistas as casas de raiz, construídas pela esposa do quinto duque como casas de verão. A actual duquesa está a restaurar os Jardins de Belvoir, os quais incluem o Jardim do Vale Secrecto (Secret Valley Garden) e a Casa de Verão Rústica (Rustic Summerhouse), de 1800.
A propriedade está aberta ao público e oferece uma série de actividades ao ar livre - fazer ruído, pesca, percursos em quadriciclo e condução de todo o terreno. Ao longo do ano, os terrenos vão acolhendo exposições de ovelhas, patos e cães.
O duque e a duquesa também administram o
hotel Manners Arms, um hotel e restaurante rural existente na propriedade de Belvoir.
Uso actual
Um canto do castelo ainda é usado como residência da família Manners. Frequentemente, o edifício é chamado de forma errada como Beaver Castle (Castelo de Beaver) ou Beever Castle (Castelo de Beever)[1], em vez de Belvoir Castle, expressão francesa que significa "bela vista".
Desde a primavera de 2006, o castelo tem assistido à realização de um fim-de-semana anual dedicado á música folk. Organizado por voluntários, e executado num cordão de sapatos, os participantes de toda a região renunciam às suas habituais taxas e despesas, pela oportunidade de tocar no salão de baile, sala da guarda, hall dos criados e Galeria do Regente de Belvoir.