A área de Auburn foi estabelecida, em 1714, como uma das partes externas do que, atualmente, é a área de Worcester, de Sutton, de Leicester e de Oxford, Massachusetts; a cidade foi incorporada oficialmente ao mapa como a o nome de "Ward", em 10 de abril de 1778, em homenagem ao revolucionário Artemas Ward. A cidade mudou seu nome para Auburn em 1837, depois que a estação de correios se queixou que o nome era demasiado similar à cidade próxima de Ware, Massachusetts. [2]
Antes da incorporação, a maior parte de Auburn era a conhecida Paróquia Sul de Worcester; Outras porções estavam nos limites da cidade de Leicester e Millbury, também no estado de Massachusetts.
Robert Goddard lançou o primeiro foguete de propulsão líquida em Auburn, 16 de março de 1926. Goddard é memorado com a existência do Parque Memoral Goddard, localizado logo após à sede do departamento de bombeiros da cidade. No parque, há um modelo do protótipo de foguete com sistema de propelente líquido e do míssel balístico Polaris (Tipo A-1). [3]
Adicionalmente, há um pequeno memorial comemorando o fato no local onde ele lançou o foguete (entre o primeiro e o nono buraco do clube Pakachoag de Golf).[3]