Ukończył Kolegium Ameryki Płn. w Rzymie. Tam też otrzymał święcenia kapłańskie15 lipca1956 roku. Pracował duszpastersko na terenie rodzinnej diecezji Mobile-Birmingham (w roku 1969 nazwę zmieniono na diecezja Mobile). Od roku 1966 służył tam jako kanclerz.
29 lipca1980 roku nastąpiła reorganizacja struktur kościelnych w Alabamie i Missisipi. Diecezję Mobile podniesiono do miana archidiecezji i ustanowiono stolicą nowej metropolii. Ponieważ diecezja od pół roku wakowała, tego samego dnia ks. Lipscomb został mianowany pierwszym arcybiskupem metropolitą Mobile. Sakry udzielił mu jego poprzednik John May. Na emeryturę przeszedł 2 kwietnia2008 roku.