Miasto powstało ok. XI wieku. Od 1265 r. należało do hrabiego Henryka Fürstenberga, a następnie do Ulryka II. W latach 1442–1482 było rezydencją hrabiów Wirtembergii-Urach.
W górach niedaleko wodospadu znajdują się ruiny zamku Hohenurach. W mieście znajduje się wiele budynków wybudowanych z muru pruskiego, dlatego też miasto znajduje się na szlaku Niemieckiej Drogi Muru Pruskiego (Deutsche Fachwerkstraße).
