Janssen studerte ved det tekniske universitetet i Braunschweig og ved kunstakademiet i München fra 1899-1902. I 1911 ble han professor i modellering og akttegning ved institutt for arkitektur ved det tekniske universitetet i Stuttgart.
Blant Janssens arbeider er fontenene Jahrhundertbrunnen i Essen fra 1907, Ceresbrunnen i Stuttgart fra i 1916 og de tolv medaljonger med portretter av Bismarck, Kant, Leibnitz, Leonardo da Vinci, Luther, Platon, Homer, Dante, Shakespeare, Goethe, Schiller, og Uhland ved Eberhard-Karls-Universität Tübingen. Han har også utsmykket Ludwig-Maximilians-Universität München med skulpturer av blant annet Prometheus og Herakles og den romerske gudinnen Minerva.
Han har laget skulpturen Liggende kvinne plassert på minnelunden ved Østre gravlund i Oslo.
