For å sanere deres problematiske herkomst ble foreldrene gift i 1396, og han og hans søsken ble legitimert ved to separate anledninger, i 1390 og igjen i 1397. Han giftet seg med datteren til Sir Thomas Neville (død 1387)[7] av Hornby, Margaret Neville (født ca. 1384),[8] som fødte ham en sønn, Henry Beaufort. Barnet døde som ung.
Under Henrik IV
Etter sin halvbror Henrik IVs tronbestigelse ble Beaufort slått til ridder av Hosebåndsordenen. I de følgende år holdt han flere militære embeder: Konstabel av Ludlow (1402), Admiral of the North (1403), kaptein i Calais (1407), og Admiral of the North and West (1408-1413). Hans mest betydningsfulle handling i løpet av dette tiåret var å lede styrkene mot det nordlige opprør i 1405.[trenger referanse]
Han ble Englands chancellor den 31. januar 1410, et embede han beholdt til 5. januar 1412[9] i en periode da kong Henrik hadde problemer med geistligheten, og vendte deretter tilbake til militære anliggender. Senere i 1412 ble han opphøyd til jarl av Dorset.[10]
Under Henrik V
Ved Henrik Vs tronbestigelse ble Beaufort utnevnt til kongens stedfortreder i Aquitania (1413) og deretter kaptein i Harfleur (1415). Han tilbragte de neste årene i Normandie som kongens stedfortreder (1416). Han ble opphøyet til hertug av Exeter i 1416.[trenger referanse]
Beaufort var tilbake i England i 1417, mens kongen var i Normandie, men måtte håndtere problemer i Skottland. I 1418 dro han tilbake til Normandie med en stor styrke og deltok i beleiringene av Évreux, Ivry og Rouen. Etter Rouens fall i 1419 var han kaptein i byen og erobret flere av de mindre normanniske byer. Endelig, i 1419, inntok han den store festning Château Gaillard, midtveis mellom Rouen og Paris, etter en seks måneder lang beleiring.[trenger referanse]
I løpet av denne tid førte Henrik V en politikk om å skape normanniske titler til sine aristokrater, og således ble Beaufort opphøyet til greve av Harcourt i 1418.
Beaufort var en av eksekutorene av Henrik Vs testamente og vendte derfor tilbake til England i 1422. Han satt i regjeringsrådet under den spede kong Henrik VI, skjønt det er sanssynlig at han tilbrakte noen tid i Frankrike.
Rollefiguren Exeter i William Shakespeares skuespill Kong Henrik V er basert på Beaufort, skjønt Beaufort faktisk ikke ble opphøyd til hertug av Exeter før etter slaget ved Agincourt. I 1415 ble han jarl av Dorset.
Død
Han døde den 31. desember 1426.[11][8] Den 27. desember 1426 eller 1. januar 1427 er blitt foreslått som alternative datoer.[6][12]