Han var finansbyråd i Oslo fra 2015 til 2019 og fra 2019 til 2023 byråd for helse, eldre og innbyggertjenester. Som finansbyråd hadde han blant annet hovedansvar for fremleggelse av byrådets budsjettforslag og for digitalisering av Oslo kommune.
Steen er sønn av tidligere Arbeiderparti-leder Reiulf Steen.[4] Robert Steen meldte seg inn i Arbeiderpartiet da faren døde i 2014, men ble ikke partipolitisk aktiv før byrådsleder Raymond Johansens tok ham med i byrådet.[5] Johansen var på den tiden gift med Steens stesøster, Carolina Maira Johansen, datter av Reiulf Steens andre kone, Inés Vargas. Steen og Johansen ble kjent gjennom denne familieforbindelsen.[6][7] Han har sin arbeidserfaring hovedsakelig fra privat næringsliv.[3]
Robert Steen har tre brødre og er oppvokst på Bogerud i Oslo.[8] Han er utdannet fra Handelshøyskolen BI med Master of Management- og Master of Business Administration-grader. Han har arbeidet en kort periode som lærer i Oslo på begynnelsen av 1980-årene før han begynte å arbeide som EDB-ansvarlig for Ungdommens Selvbyggerlag.[5] Fra slutten av 1980-årene jobbet han som finansdirektør og visedirektør i selskapet Betonmast. Senere gikk han til TROX Auranor Norge as som hovedsakelig arbeider med luftforedlingsutstyr. I 2000 begynte han i Schibsted og arbeidet med finn.no og fikk senere ansvar for Schibsteds internasjonale etableringer av digitale rubrikkannonser, i Frankrike og Østerrike, Singapore og Brasil og 36 andre land som konserndirektør.[4][8]
