RFSUs arbeid tar utgangspunkt i oppdraget «Gjennom kunnskap, engasjement og innflytelse bidrar RFSU til en verden der alle mennesker står fritt til å bestemme over og nyte sin kropp og sin seksualitet».[5]
Den ideelle delen av RFSU arbeider med opplysning, informasjon og opinionsdannelse innen samlivs- og seksualspørsmål både i Norden og internasjonalt. Den kommersielle delen består av RFSU AB (herunder RFSU NorgeAS). Den utvikler og selger blant annet kondomer, hjemmetester, glidemiddel og sexhjelpemidler.
RFSU driver også et omfattende internasjonalt arbeid sammen med liknende organisasjoner i andre land.
Høyeste besluttende organ er kongressen, som trer sammen annenhvert år. Både enkeltpersoner såvel som organisasjoner kan være (og er) medlemmer av RFSU.
