Horsley begynte på sin karriere som skuespiller i teateroppsetninger av West Side Story, Damn Yankees og Oklahoma!. Horsley er mest kjent for å inneha en av hovedrollene i TV-seriene Nero Wolfe i 1981, Matt Houston (1982–1985) og i Paradise (1988–1991). Horsley spilte i kultfilmen The Sword and the Sorcerer fra 1982. Horsley giftet seg med Stephanie Downer i 1980 og paret fikk de to barna, Amber (1981) og Logan (1983), sammen.