Etter en kort periode i et vikariat som bestyrer av en middelskole i Elverum, var hun i perioden 1892-1894 guvernante hos sogneprest Hans Nicolai Erichsen i Trysil. Deretter var hun lærer ved en privat middelskole i Norderhov og ved Ragna Nielsens skole i Kristiania. Da hun år 1900 ble gift, trakk hun seg tilbake fra lærergjerningen.
von der Lippe utfoldet sitt sterke sosialpolitiske engasjement gjennom pressearbeid, foredragsturneer og til en viss grad gjennom organisasjonsarbeid. Hun var blant annet leder for Kvindernes Landsboligraad fra 1921[3]. Ved unionsoppløsningen i 1905 sto hun på den radikale siden, med en komprimissløs holdning til norsk selvstendighet.
Med tiden engasjerte hun seg i Arbeiderpartiet, hvor hun utmerket seg som en djerv skribent. Hennes bidrag var ofte på trykk i Dagbladet og Arbeiderbladet, og hun var tidlig en produktiv bidragsyter i blandet Urd[4].
Flere av hennes foredrag ble publisert som brosjyrer, blant annet Spædbarnstel, som ble distribuert av Arbeiderpartiet i 1908 og Forbud mot kvinders natarbeide, et foredrag hun holdt i Norsk forening for socialt arbeide 12. desember 1912.
I 1920-årene skrev von der Lippe flere skuespill. Dommen – to skuespill utkom i 1922 og Brødre i 1924. Dramaet Dei utstøytte ble kom på landsmål i 1925, etter først å ha vært utgitt på riksmål i Dommen[5]. Stykket ble urfremført ved Det Norske Teateret 1. desember 1925.[6] Stykket bygger på en faktisk hendelse som inntraff noen få år i forveien, da to smågutter ble satt bort på en bondegård og måtte dele rom med tre sinnslidende gamle mennesker. Nils Hald og Lars Tvinde spilte hovedrollene i stykket.[7]
von der Lippe var musikalsk anlagt, og var en habil fiolinist.[8]
Hanna Castberg von der Lippe var datter av tolltjenestemann, avisredaktør og stortingsmann Johan Christian Tandberg Castberg (1827-99) av slekten Castberg og Hanna Magdalena Frisak Ebbesen (1839-81). Hun var søster av blant andre politikeren Johan Castberg (1862-1926) og fiolinisten Torgrim Castberg (1874-1928). Hun var født inn i en søskenflokk på 13 barn, i en familie som delte et sterkt politisk engasjement.
Hun ble 5. juli 1900 gift med kostymesjef ved Nationaltheatret Jakob von der Lippe (1870–1954), og var mor til teatersjef, teaterkritiker, forlagsarbeider og journalist Fritz von der Lippe (1901–1988), journalist og NKP-politiker Just Lippe (1904-1978) og keramiker, lærer og kunstskribent Jens von der Lippe (1911-1990).
