Han var sønn av tømrer Daniel Danielsen og hustru Lise Margrethe Reinert i Tórshavn.[1] Han giftet seg med Anna Malena Weihe og ble far til misjonær og bibeloversetter Victor Danielsen.[2] Hans søstersønn var misjonær og predikant Daniel J. Danielsen.
Han var kontorist ved sorenskriverembedet på Færøyene 1853–1862, sysselmann på Norðoyar 1862–1864, sysselmann på Eysturoy 1864–1898 og medlem av Lagtinget for Eysturoy 1871–1874.[1]
