Danielsen ble uteksaminert fra Krigsskolen i 1959. I 1967 gjennomførte han Militärhögskolan i Sverige, og i 1985 NATO Defence College. Fra 1982 til 1984 var Danielsen sjef for Brigaden i Nord-Norge, deretter var han stabssjef i Hærstaben ved Forsvarets Overkommando fra 1985 til 1986. I 1986 til 1987 var han kommandør for landstridskreftene i Nord-Norge, før han i 1987 ble utnevnt til Generalinspektør for Hæren. Denne stillingen hadde han frem til 1989.
Han var øverstkommanderende ved Forsvarskommando Nord-Norge fra 1989 til 1993 og stabssjef ved Allied Command Reaction Forces Planning Staff (NATO) 1993-1995.[1] Han var Forsvarssjefens representant i Militærkomiteen ved NATOs hovedkvarter i Brüssel 1995-1997.
Danielsen var nestformann i Frogn Høyre fra 1977 til 1980. Han var medlem av Frogn kommunestyre i 16 år.
