André Citroën hadde prøvd seg i bilbransjen tidligere, men under første verdenskrig omstilte han tannhjulsfabrikken sin til å produsere artillerigranater. I 1919 begynte han bilproduksjon i de samme lokalene.
Citroëns første modell het Type A, og ble produsert i 24 000 eksemplarer fram til 1921. Da ble den avløst av B-serien, og i 1922 C-serien. B-serien var første europeiske bil med helstål-karosseri.
Fram mot 1930-tallet hadde fabrikken økonomiske problemer, og i 1934 tok hovedkreditoren Michelin over og kastet ut Citröen selv. Den nye modellen Traction Avant ble satt i produksjon.
I 1948 kom den store klassikeren, Citroën 2CV (1948–1990) på markedet.
I 1955 kom D-modellene (1955–1975), med skivebremser, hydropneumatisk fjæring og nivåregulering, noe som var svært avansert på den tiden.
Fiat gikk sammen med Michelin om eierskapet i 1966. Fram mot 1974 hadde fabrikken igjen økonomiske problemer, og eierskapet gikk til Peugeot. I dag er Citroën en del av konsernet PSA Peugeot Citroën, tidligere kjent som Peugeot Société Anonyme.
I 2014 skilte de DS-modellene ut i eget selskap DS Automobiles.
I Norge
I 1930 ble datterselskapet Norsk Citroën A/S opprettet. I en kort periode 1931-1933 ble laste- og personbiler montert i Norge. Antallet er ukjent[3]. I 1992 endret de navnet sitt til Citroën Norge AS og flyttet inn i nye lokaler på Storo i Oslo. Våren 2008 ble det opprettet et hovedkontor i København for de tre skandinaviske søsterselskapene. Citroën Norge AS flyttet desember 2008 til Lysaker utenfor Oslo.