Sin første prestetjeneste fikk Grasmo i en stilling som sekretær i Kristiansund KFUM. I tiden før og de første årene av andre verdenskrig, bygget han opp et blomstrende ungdomsarbeid i byen, noe som førte til at han i 1943 ble hentet til Oslo som sekretær (leder) for guttearbeidet i Norges Kristelige Ungdomsforbund på landsplan. Her gjorde han en stor jobb under krigen. Etter krigen hadde han ansvar for organiseringen av en verdenskonferanse for 1500 kristne ungdommer i Oslo sommeren 1947.
Kirkens Nødhjelp
Fra NKUF gikk han i 1947 til et arbeid med å bygge opp den organisasjonen som ble til Kirkens Nødhjelp. Sammen med Europahjelpen organiserte han i regi av Menighetspleiens landsforbund et kirkelig hjelpearbeid i Tyskland etter andre verdenskrig. Grasmo dro selv rundt i flyktningleirer og deltok i utvelgelsen av folk som fikk nye muligheter i Norge. For dette arbeidet høstet han stor anerkjennelse og ble tildelt tyske og østerrikske ordener.
Oslo Indremisjon
I 1952 ble han kalt til å bli leder for Oslo Indremisjon, som var en medlemsorganisasjon som hadde drevet diakonalt og sosialt hjelpearbeid i Oslo siden 1855. Her satte han i gang et stort arbeid for alkoholikere og uteliggere og fikk bygget organisasjonens sosialbygg. Hans visjon var å kombinere frivillig innsats med offentlig støtte og faglig tyngde i hjelpearbeidet. Grasmo ledet organisasjonen i 20 år og før han sluttet i 1972, var medlemsorganisasjonen i 1971 omgjort til en stiftelse under navnet Kirkens Bymisjon.
Kirkelig engasjement
Andreas Grasmo var gjennom hele sitt liv engasjert i Den norske kirke. Han ble ordinert til prest i 1945 for å virke i Norges Kristelige Ungdomsforbund. Som leder for Oslo Indremisjon ansatte han prester til å gjøre tjeneste i drabantbyene rundt Oslo før det kom en kirkelig struktur der. Han ble viseformann i det første Kirkerådet og var i samarbeid med andre organisasjonsledere medvirkende til at det ble opprettet et diakoniråd for Den norske kirke. I 1972 ble Grasmo utnevnt til domprost i Tønsberg. Denne tjenesten hadde han til 1979, da han gikk av. Som pensjonist bosatte han seg i Tønsberg, hvor han døde i 1986.
