Siri ini mengikut penerokaan kapal angkasa StarfleetUSS Voyager dalam perjalanan kembali ke rumah selepas tercampak 70,000 tahun cahaya dari Bumi dan dijangka mengambil masa sebanyak 75 tahun. Pencantuman penumpang kapal Starfleet dan pengganas Maquis di atas kapal Voyager dan pertembungan ideologi yang terakibat menjadi konflik utama pada awal siri, di samping konflik dengan makhluk asing yang dijumpai. Beberapa novel yang dikeluarkan meneruskan cerita Voyager selepas pengakhiran siri televisyennya.
