Semaforinės vėliavėlės – vėliavėlės, kuriomis perduodamas tam tikras signalas per atstumą. Toks signalas perduodamas rankomis laikant vėliavėles, diskus, žibintus, kitus signalinius daiktus arba paprasčiausiai rankomis. Tam tikra rankų padėtis reiškia tam tikrą informaciją, simbolį (pvz., raidę).
Semaforinės vėliavėlės pradėtos naudoti laivyboje tam tikrai informacijai perduoti iš vieno laivo į kitą laivą ar jų grupėms, iš laivo į krantą ir atvirkščiai.