아쓰미반도의 밑부분을 제외한 대부분의 부분을 차지하고 북쪽은 미카와만, 남쪽은 태평양에 접하고 있다. 또 이라고 수도를 사이에 두고 시마반도와 마주하고 있다. 이라고 곶의 바다에는 미시마 유키오의 소설 "파도 소리"로 유명한 미에현도바시의 가미시마 섬이 있고 이라고 항에서 배가 출항한다. 가미시마 섬까지는 도바 항에서보다 이라고 항으로 가는 편이 약간 가깝다.
전체적으로 홍적대지인 태평양 쪽이 높고, 미카와 만쪽이 낮아지는 지형이지만 아카이시산맥의 남단에 붙어있어 시의 북부에서 서부에 걸쳐 200~300m정도의 산들이 형성되어 있다. 태평양 쪽은 동쪽의 경계로부터 아카바네 항까지 해식애을 형성하고 있다. 또 반도의 끝에서 미카와 만까지는 니시야마 사구가 있고 그 앞의 후쿠에 만에는 사주가 발달하고 있다. 또한 시의 북동부에는 갯벌이 있어 철새가 날아오는 곳이 되고 있을 뿐만 아니라 갯벌 앞은 매립지이며 도요타 자동차 등이 조업하는 공업용지가 되고 있다.
다하라 시역에는 조몬 시대부터 사람들이 살고 있었던 것이 알려져 있으며, 11~13세기에는 요업이 번창하였다. 시의 중심부인 다하라는 센고쿠 시대에는 도다 씨, 에도 시대에는 미야케 씨의 성시로서 번창했다. 다하라번 출신의 인물로는 에도 시대 후기의 대표적 화가이자 문인이기도 한 와타나베 가잔이 유명하다.
메이지 시대 이후에는 양잠업이 번성하였다. 제2차 세계 대전 후 유일한 산업인 농업이 흔들리면서 경제적으로 쇠약해졌다. 이 시기의 다하라를 지탱한 것은 시 북부에서 산출되는 석회암의 채굴이었다. 그러나 1968년에 도요가와 용수가 개통과 동시에 토지 개량과 경지 정리를 실시했고 상품 작물이나 화훼 원예를 집중적으로 행하여 일본 유수의 대규모 근교농업 지대로서 발전을 이루었다.
또 1979년에 도요타 자동차의 다하라 공장이 가동을 시작하고 나서는 ２차 산업 종사자의 유입과 함께 인구도 증가해 마을의 재정도 풍부해졌다. 그 덕분에 공공 시설의 재건축이나 구획 정리 등의 대형 사업의 실시가 가능해졌다. 아쓰미 군의 1정 3촌이 합병해 1955년에 다하라 정이 형성되었고 1958년에는 아카바네 정을 합병하였다. 2003년8월 20일에 아이치 현의 32번째 시로서 성립하였고, 2005년10월 1일에는 아쓰미 정을 편입했다.
