17세기 중엽 러시아는 아무르강(黑龍江, 헤이룽강) 방면으로 진출하면서 네르친스크, 알바진 등에 성을 구축하고, 청나라와 충돌하였다.(청-러시아 국경 분쟁)
청나라는 중국 대륙을 점령한 후 얼마 지나지 않아 국내 정비에 바빴고, 삼번의 난 등으로 인해 여력이 없어서 한동안 러시아 세력의 남진을 제대로 막지 못했다. 한편 러시아는 청과의 통상을 목적으로 여러 차례 베이징에 사절을 보냈으나 모두 실패하였다.
청은 1681년삼번의 난을 진압한 후 러시아에 본격적으로 반격하기 시작했고, 1685년에는 헤이룽 강 북안의 알바진성을 함락시켰다. 이에 네르친스크로 후퇴한 러시아가 알바진성을 되찾고, 청이 다시 공격하던 중에 휴전이 성립되었다. 그 결과, 청의 전권 대신과 러시아 전권 대신 사이에 조약이 조인되었는데, 이것이 네르친스크 조약이다.