徳島県徳島市出身。1970年からグラフィックデザイナーとして仕事を始め、1973年夏にアメリカへ40日間の旅行に出掛け、1974年にグアム島へ旅して風景に感銘を受け、以降の作風の原点となった。1975年からイラストレーターの湯村輝彦より指導を受け、1978年に独立する。1980年代以降に、大瀧詠一の『A LONG VACATION』、『NIAGARA SONG BOOK』などのレコードジャケットに代表されるトロピカルでクリアな風景イラストレーションを手がける。『A LONG VACATION』のジャケットは、CBSソニーより「アルバムジャケット特別賞」としてゴールドディスクを受賞した。
大瀧のレコードジャケットによって独自の地位を築き、その他、サザンオールスターズ、松岡直也、石黒ケイ、藤原ヒロシと川辺ヒロシ、憂歌団、杉山清貴、西城秀樹など、多くのアーティストのレコード・CDジャケットを手掛ける。近年はAORのコンピレーション『breeze』シリーズ、ikkubaru『Amusement Park』、『brighter』、TEEN RUNNINGS『NOW』、サニーデイ・サービス『DANCE TO YOU』のジャケットのアートワークを担当した。Zoffの2016年サングラスキャンペーン、SUBARU WRX S4のテレビCMもイラストを起用した。2016年単独の展覧会「Penguin's Vacation Restaurant」を東京の「CAY」と大阪の「digmeout ART & DINER」で開催し、その他の主な展覧会に「HIROSHI NAGAI EXHIBITION 永井博アート展」（東急百貨店本店、2014年）がある。
