アグネス・フォン・ヴァイプリンゲン（ドイツ語：Agnes von Waiblingen、1072年 - 1143年9月24日）はザーリアー朝の皇族。神聖ローマ皇帝ハインリヒ4世と、サヴォイア伯オッドーネの娘ベルタとの間に生まれた娘。ハインリヒ5世の姉。
子女
1089年、シュヴァーベン大公フリードリヒ1世と結婚し、11人の子女をもうけた。
- ハイリツァ（1088年 - 1110年） - エンスドルフ伯フリードリヒ・フォン・レンゲンフェルトと結婚
- ベルタ（1089年 - 1120年） - ラーフェンシュタイン伯アーダルベルト・フォン・エルヒンゲンと結婚、娘リウトガルトはマイセン辺境伯コンラート1世と結婚した。
- フリードリヒ2世（1190年 - 1147年） - 皇帝フリードリヒ1世の父親
- ヒルデガルト
- コンラート3世（1093年 - 1152年） - ローマ王
- ギーゼラ
- ハインリヒ（1102年没）
- ベアトリクス（1098年 - 1130年）
- クニグンデ（1100年 - 1120年/1126年） - バイエルン公ハインリヒ10世と結婚
- リヒルデ - ユーグ・ド・ルーシーと結婚
- ゲルトルート - ライン宮中伯ヘルマン・フォン・シュターレックと結婚
1105年にフリードリヒ1世が死んだあと、アグネスはオーストリア辺境伯レオポルト3世と再婚し、11人の子供をもうけた。
『クロスターノイブルク年代記』続編によれば、アグネスはこの他7人の子供を持ったが、死産ないし夭折によって亡くしている。
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